【32与ROS数据传输】这里算加速度的时候除以1672秒是咋来的？

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-8-11 20:47:22

这里算加速度的时候除以1672秒是咋来的？

还有这个算角速度的时候3753秒是怎么来的啊？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-8-11 20:59:50

1672=（32768/2/9.8）   意思就是2G的量程对应  32768  弧度那个也是与量程设置相关

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-8-11 21:01:47

WHEELTEC-iris 发表于 2021-8-11 20:59
1672=（32768/2/9.8）   意思就是2G的量程对应  32768  弧度那个也是 ...

咱们这里三轴角速度和三轴加速度都用到了吗？？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-8-12 10:06:11

Wheeltec__某人发表于 2021-8-11 21:01
咱们这里三轴角速度和三轴加速度都用到了吗？？

目前导航使用是只用了Z轴数据，但6轴数据都发了过来上位机

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-8-12 10:09:25

WHEELTEC-iris 发表于 2021-8-12 10:06
目前导航使用是只用了Z轴数据，但6轴数据都发了过来上位机

我发现这里ros处理完数据只发送给下位机Z角速度和x轴和y轴线速度？
我没看到ros接收下位机的三轴角速度和加速度用到哪里啦，我可以自己换一个imu(只有z轴加速度和角速度数值)吗?

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-8-12 10:19:58

Wheeltec__某人发表于 2021-8-12 10:09
我发现这里ros处理完数据只发送给下位机Z角速度和x轴和y轴线速度？
我没看到ros接收下位机的三轴角速度 ...

目前是只用到Z轴数据，你自己换一个应该也是可以的

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