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【机器人原地180度旋转】机器人无法原地旋转180度怎么调节参数

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发表于 2021-9-3 12:39:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
我让机器人先到达一个目标点,并且面向正前方,我在机器人正后方2m处再选一个目标点,当机器人在向这个点运行时,他会在第一个目标点发生左右偏转或者连续旋转,过一会才会前往第二个目标点,这个情况是什么引起的。我在此处时用的是DWA算法

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发表于 2021-9-3 15:07:52 | 显示全部楼层
TEB算法在运动过程中会调整自己的位姿朝向,当到达目标点时通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要转向;而DWA算法则是先到达目标点然后再原地旋转调整朝向。
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 楼主| 发表于 2021-9-6 09:27:19 | 显示全部楼层
Wheeltec__某人 发表于 2021-9-3 15:07
TEB算法在运动过程中会调整自己的位姿朝向,当到达目标点时通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要转向;而D ...

您好,但是我使用DWA算法时,机器人原地旋转180度会出现左右摆动现象,这是什么情况?
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发表于 2021-9-6 09:40:16 | 显示全部楼层
jumingyue 发表于 2021-9-6 09:27
您好,但是我使用DWA算法时,机器人原地旋转180度会出现左右摆动现象,这是什么情况?

您说的这个情况是到达目标点之后再摆动的吗,到达或者快到目标点摆动是正常的,如果不是的话看下终端有没有什么报错
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 楼主| 发表于 2021-9-6 12:43:04 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-9-6 09:40
您说的这个情况是到达目标点之后再摆动的吗,到达或者快到目标点摆动是正常的,如果不是的话看下终端有没 ...

不是到达目标点后摆动,而是在前往下一个目标点时,下一个目标点在机器人当前位置的正后方
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发表于 2021-9-7 08:38:52 | 显示全部楼层
jumingyue 发表于 2021-9-6 12:43
不是到达目标点后摆动,而是在前往下一个目标点时,下一个目标点在机器人当前位置的正后方

摆动的幅度大吗,出现摆动时终端有没有对应的报错
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发表于 2021-9-7 08:43:48 | 显示全部楼层
jumingyue 发表于 2021-9-6 12:43
不是到达目标点后摆动,而是在前往下一个目标点时,下一个目标点在机器人当前位置的正后方

您可以把这个问题拍视频发在我们的售后群里,解决一下。
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