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【底盘的里程计问题】底盘的里程计在rtabmap中有什么作用?

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发表于 2021-9-3 17:37:30 | 显示全部楼层 |阅读模式
这个底盘的里程计在rtabmap中有什么作用?在rtabmap中下图这个里程计才是作为小车的里程计的信息把

01.png
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发表于 2021-9-3 17:37:41 | 显示全部楼层
没有用,可以去掉的
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 楼主| 发表于 2021-9-3 17:38:24 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-9-3 17:37
没有用,可以去掉的

那这个里程计是怎么回事啊,怎么实现的啊?

01.png
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发表于 2021-9-3 17:38:48 | 显示全部楼层
testttt 发表于 2021-9-3 17:38
那这个里程计是怎么回事啊,怎么实现的啊?

这里是没有使用amcl包,所以要把odom_combined和map自行连起来
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 楼主| 发表于 2021-9-3 17:39:15 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-9-3 17:38
这里是没有使用amcl包,所以要把odom_combined和map自行连起来

就是小车底盘的里程计和IMU的信息都没有用?
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发表于 2021-9-3 17:39:40 | 显示全部楼层
testttt 发表于 2021-9-3 17:39
就是小车底盘的里程计和IMU的信息都没有用?

不是,有用,ekf在用
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 楼主| 发表于 2021-9-3 17:40:06 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-9-3 17:39
不是,有用,ekf在用

ekf也就是滤波里程计和IMU的信息,然后把其转换成了tf坐标。但是在小车的轨迹中底盘的里程计和IMU也没有起到任何作用啊?
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发表于 2021-9-3 17:40:32 | 显示全部楼层
testttt 发表于 2021-9-3 17:40
ekf也就是滤波里程计和IMU的信息,然后把其转换成了tf坐标。但是在小车的轨迹中底盘的里程计和IMU也没有 ...

我们现在激光建图导航是这样用的,base_footptint是小车TF,ekf包接收IMU和里程计数据,发布odom_combined到base_footptint的TF转换;然后amcl接收雷达数据,发布起点tf map到odom_combined的TF转换,那么整个TF就从map到小车base_footptint联通了,就是小车的定位包含了imu和里程计数据,同时由用雷达数据通过amcl修正位置
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 楼主| 发表于 2021-9-3 17:41:00 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-9-3 17:40
我们现在激光建图导航是这样用的,base_footptint是小车TF,ekf包接收IMU和里程计数据,发布odom_combine ...

纯视觉建图中小车的定位也是这样的?
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发表于 2021-9-3 17:41:23 | 显示全部楼层
testttt 发表于 2021-9-3 17:41
纯视觉建图中小车的定位也是这样的?

纯视觉建图中没有amcl那一步
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