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【小车位置矫正】激光雷达对于底盘的相对位置有设定好吗

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发表于 2021-10-8 17:19:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
请问给的ros工程里面,激光雷达对于底盘的相对位置有设定好吗,如果激光雷达测到的前方障碍物是0.5m,但底盘距离前方障碍物其实是0.4m,你们的代码里这有进行这一个转换吗

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发表于 2021-10-8 17:19:25 | 显示全部楼层
这个在建图导航的时候是有通过tf坐标矫正的
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 楼主| 发表于 2021-10-8 17:19:55 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-10-8 17:19
这个在建图导航的时候是有通过tf坐标矫正的

好的,那对于senior_akm底盘,你们设定的激光雷达的安装位置在哪里呢,激光雷达安装的方向需要考虑吗
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发表于 2021-10-8 17:20:19 | 显示全部楼层
testttt 发表于 2021-10-8 17:19
好的,那对于senior_akm底盘,你们设定的激光雷达的安装位置在哪里呢,激光雷达安装的方向需要考虑吗

我们的雷达安装位置都是按照小车实际位置测量之后标定的
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 楼主| 发表于 2021-10-8 17:20:47 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-10-8 17:20
我们的雷达安装位置都是按照小车实际位置测量之后标定的

您们给雷达设定的tf坐标系的名称是哪个
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发表于 2021-10-8 17:21:58 | 显示全部楼层
testttt 发表于 2021-10-8 17:20
您们给雷达设定的tf坐标系的名称是哪个

这里的base_to_laser是关于雷达tf坐标系的

图片1.png
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