找回密码
 立即注册
搜索
查看: 8751|回复: 5

【導航问题】導航的時候,小車的位置會飄移

[复制链接]

66

主题

263

帖子

533

积分

高级会员

Rank: 4

积分
533

热心会员

发表于 2021-10-25 08:39:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
請问ROS1導航的時候,小車的位置會飄移,請問這是為什麼 ? 該怎麼調校 ?
跑進來這邊,但實際上小車還是在走道上,沒有進去那個隔間

01.png
回复

使用道具 举报

55

主题

266

帖子

476

积分

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
476
发表于 2021-10-25 08:39:53 | 显示全部楼层
实际上是正常的,没有撞到障碍物,是吗?
回复

使用道具 举报

66

主题

263

帖子

533

积分

高级会员

Rank: 4

积分
533

热心会员

 楼主| 发表于 2021-10-25 08:40:20 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-10-25 08:39
实际上是正常的,没有撞到障碍物,是吗?

對的 實際上是正常的  沒撞到障礙物  但是 rviz 上面的小車會飄移
回复

使用道具 举报

55

主题

266

帖子

476

积分

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
476
发表于 2021-10-25 08:40:54 | 显示全部楼层
testttt 发表于 2021-10-25 08:40
對的 實際上是正常的  沒撞到障礙物  但是 rviz 上面的小車會飄移

这个是里程计和imu等传感器数据有累计误差,导致虚拟空间中的小车位置偏航,但这个没关系的,有amcl功能包通过雷达探测周围环境纠正定位。
你可以在启动导航之前,按一下stm32上的复位键,imu重新初始化,清除一下累计误差。另外也可以吧导航速度降低一点,amcl刷新的情况就比较好地反应在rviz上
回复

使用道具 举报

66

主题

263

帖子

533

积分

高级会员

Rank: 4

积分
533

热心会员

 楼主| 发表于 2021-10-25 08:41:11 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-10-25 08:40
这个是里程计和imu等传感器数据有累计误差,导致虚拟空间中的小车位置偏航,但这个没关系的,有amcl功能 ...

好的  謝謝  請問 導航速度哪邊調整 ? mini 阿克曼小车
回复

使用道具 举报

55

主题

266

帖子

476

积分

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
476
发表于 2021-10-25 08:42:29 | 显示全部楼层
testttt 发表于 2021-10-25 08:41
好的  謝謝  請問 導航速度哪邊調整 ? mini 阿克曼小车

改这个文件,里面这两个参数改一下吧

图片3.png
图片2.png
图片1.png
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

粤ICP备20017043号|小黑屋|手机版|Archiver|轮趣科技(东莞)有限公司  

GMT+8, 2024-12-23 11:56 , Processed in 0.583910 second(s), 25 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回复 返回顶部 返回列表