舵机PWM和角度关系

Spere

您好，

我使用的是阿克曼小车。我不想使用三轴目标速度去解析舵机和电机的PWM，而是直接使用舵机和电机的控制信号去控制。我描述一下我的控制流程，比较啰嗦见谅。

我的目标是pi往stm传
- (后轮的)控制信号：voltage * PWM，比如12V * (2000 / 7200)
- (前轮的)控制信号：servo， 比如1600

stm接收到上述两个信号后，直接通过Set_Pwm传给舵机和电机 (电机需要乘7200然后除以电压)。舵机这样做没问题，但是电机涉及到两轮的差速问题，我看了文档里对运动学的分解，但是是按照三轴速度进行的。我做了这样的改变之后，需要自定义运动学分解，我想知道舵机PWM所对应的转向角度，如果您那边有这样的数据能否提供一下？

谢谢。

jun501389541

你好，可以参考这个