请问多点导航想每个导航点停两秒应该怎么操作呢

moaid

求助求助求助

WHEELTEC_Joey

这个就需要自行更改一下导航文件里的代码实现呢

moaid

WHEELTEC_Joey 发表于 2022-3-18 11:35
这个就需要自行更改一下导航文件里的代码实现呢

请问哪个文件

WHEELTEC_Joey

在ROS源码包里这个地方

zpf

WHEELTEC_Joey 发表于 2022-3-18 20:43
在ROS源码包里这个地方

你好，新人求教，怎么改能说的具体点吗？

zpf

WHEELTEC_Joey 发表于 2022-3-18 20:43
在ROS源码包里这个地方

你好，我想在多点导航停留几秒中后，加入多点导航调头如何实现，新手求教，谢谢！

WHEELTEC-Catt

zpf 发表于 2022-6-8 17:47
你好，我想在多点导航停留几秒中后，加入多点导航调头如何实现，新手求教，谢谢！

你所说的多点导航停留几秒后，加入调头，具体是一个怎么样的动作呢，是本地旋转调头，还是调头回到上一个导航点/?不太懂

zpf

WHEELTEC-Catt 发表于 2022-6-9 09:03
你所说的多点导航停留几秒后，加入调头，具体是一个怎么样的动作呢，是本地旋转调头，还是调头回到上一个 ...

1、多点导航A、B两点，由A到B点后原地调头然后停留20秒，之后再由B到A原地调头再停留20秒，之后循环如何实现？
在看帖过程中遇到另一个问题：2、我看过多点导航调头的帖子，替换send_mark.py文件可以实现多点导航调头，但调头过程中会出现提前调头（用的是差速小车），然后倒着到目标点（例如A,B两点，A到B用时10秒，再从B到A时会在第3秒调头，之后7秒是倒着走到目标点A，出现这种情况如何改动），新手求教，万分感谢！

WHEELTEC-Catt

基于这个问题来回复你：“由A到B点后原地调头然后停留20秒”拆分为：1、由A到B点 ； 2：原地调头；3、停留20秒；
1可以由多点导航实现，2，原地调头，可以在到达目标点的位置发布原地调头之后的最终位姿到/move_base_simple/goal话题中；3，停留X秒可以用sleep实现