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坐标的转换

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发表于 2022-4-26 21:10:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
请教一下,realsense D435i 摄像头如何将RGB图像的像素坐标,转换成基于camera_link下的x,y,z坐标的?比如说我是用摄像头识别出一个物体,并且知道这个物体在图像中的的像素坐标了,现在需要将这个点转换成相对摄像头的空间坐标,类似点云的点坐标。

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发表于 2022-4-27 13:41:09 | 显示全部楼层
camera_link下的x,y,z坐标是只用于TF静态转换的,
即这个是要深度图和rgb图计算出物体距离相机的空间位置,然后通过tf静态转换就能得到物体相对小车的坐标
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