SW2URDF导出的模型在单机上可以显示，从机上rviz显示找不到包

shiyucheng · 发表于 2022-5-7 19:00:36

本帖最后由 shiyucheng 于 2022-5-7 19:03 编辑

Solidworks做的模型用SW2URDF插件顺利导出，在单独pc上或树莓派上都能display.launch+rviz显示模型。

但是如果主机树莓派display.launch,从机pc ubuntu rviz会出错（wheeltec的akm车和diff车都能在主从机上正常执行）：

WHEELTEC-Catt · 发表于 2022-5-9 08:50:16

具体步骤
1.输入指令hostname -I查看从机pc 的IP 地址
2.从机中打开终端输入指令sudo nano .bashrc找到最后几行对应的ip进行修改，ROS_MASTER_URI对应主机树莓派的ip地址，ROS_HOSTNAME对应从机PC的ip地址，注意：主机和从机的ip地址的网端需要保持一致（即ip地址的前三位相同）
3.保存退出后输入 source .bashrc生效
再次打开rviz尝试

shiyucheng · 发表于 2022-5-9 11:39:18

本帖最后由 shiyucheng 于 2022-5-9 16:43 编辑

WHEELTEC-Catt 发表于 2022-5-9 08:50
具体步骤
1.输入指令hostname -I查看从机pc 的IP 地址
2.从机中打开终端输入指令sudo nano .bashrc找到最 ...

老师，是按照您说的方式设置的。我使用这样的设置运行你们的原始程序，在主从机上都是正常的。为什么自己的模型导出会有这样的问题。

tf能看到的

WHEELTEC-Catt · 发表于 2022-5-11 09:21:57

机械臂模型如果使用sw导出的功能包时，并且使用多机通信环境，需要主机从机都有这个模型的功能包，你的这个报错是因为在从机本地没有这个模型的功能包。
将模型功能包复制到从机的工作空间下编译，再重新开启rviz就可以正常见到模型了

shiyucheng · 发表于 2022-5-11 12:26:29

本帖最后由 shiyucheng 于 2022-5-11 12:32 编辑

老师，按照您的方法，主机编译完成。把模型功能包复制到从机，建立和主机一样的工作空间，再编译，完成。主机执行display.launch。从机在工作空间内和外都分别执行了一次rviz，都不能成功。

shiyucheng · 发表于 2022-5-11 13:33:33

主从机文件

WHEELTEC-Catt · 发表于 2022-5-16 09:10:57

“roscd 功能包名字”可以定位到功能包位置并且可以确认是否能加载到功能包，尝试一下是否从机那边是否可以定位到这个功能包，如果定位不到的话检查一下从机的bashrc文件里面是否将从机的工作空间索引进去了。

shiyucheng · 发表于 2022-5-16 14:30:21

WHEELTEC-Catt 发表于 2022-5-16 09:10
“roscd 功能包名字”可以定位到功能包位置并且可以确认是否能加载到功能包，尝试一下是否从机那边是否可 ...

谢谢老师，成功了。感谢。

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SW2URDF导出的模型在单机上可以显示，从机上rviz显示找不到包

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