RGB摄像头识别图片坐标

1332 · 发表于 2022-5-8 16:25:37

① 操作系统： Ubuntu18.04
② ROS版本： melodic由于我改了机械臂里面的观测位姿，观测位姿发生了变化。所以想问下是如何得到图片的实际坐标的拟合线。

WHEELTEC-Catt · 发表于 2022-5-9 09:00:02

实际位置的xy坐标值单位为米，测量方法是：
在机械臂观察位置固定后，在程序中打印输出相对位置的XY值（函数的输入值），然后将色块在不同的位置移动，手动记录多个点时相对位置的XY值以及用尺子测量当前位置距离机械臂云台正中心的实际距离坐标。
记录到多个坐标点后，用函数去拟合这些坐标点，得到y=kx+b的形式函数，就可以通过色块在图像中的相对位置计算色块距离云台中心的实际位置

1332 · 发表于 2022-5-9 09:18:56

WHEELTEC-Catt 发表于 2022-5-9 09:00
实际位置的xy坐标值单位为米，测量方法是：
在机械臂观察位置固定后，在程序中打印输出相对位置的XY值（函 ...

您好，还想问下假如夹取的目标和云台不是一个平面的，是有一定高度的，我应该改哪

1332 · 发表于 2022-5-10 09:30:03

WHEELTEC-Catt 发表于 2022-5-9 09:00
实际位置的xy坐标值单位为米，测量方法是：
在机械臂观察位置固定后，在程序中打印输出相对位置的XY值（函 ...

您好，还想问下假如夹取的目标和云台不是一个平面的，是有一定高度的，我应该改哪

hhh · 发表于 2022-5-11 08:42:43

改table_arm - config - ik.yaml 中的link_h

WHEELTEC-Catt · 发表于 2022-5-11 09:24:33

具体可以参考以下图示

1332 · 发表于 2022-5-11 13:20:22

hhh 发表于 2022-5-11 08:42
改table_arm - config - ik.yaml 中的link_h

我改过这个，效果不太理想

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