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【2d导航】自主导航时小车经常倒着到目标点

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发表于 2022-8-24 22:19:40 | 显示全部楼层 |阅读模式
如何正着朝目标点前进?

这是我的navigation的launch文件

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发表于 2022-8-25 08:52:28 | 显示全部楼层
您使用的是什么小车呢?如果是麦轮或全向仑,则可以修改为DWA算法,现在默认是TEB算法。 TEB算法在运动过程中会调整自己的位姿朝向,当到达目标点时通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要转向;而DWA算法则是先到达目标点然后再原地旋转调整朝向。
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 楼主| 发表于 2022-8-25 16:13:45 | 显示全部楼层
WHEELTEC_WU 发表于 2022-8-25 08:52
您使用的是什么小车呢?如果是麦轮或全向仑,则可以修改为DWA算法,现在默认是TEB算法。 TEB算法在运动过程 ...

我现在使用的是麦轮版的,请问如何修改算法呢
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发表于 2022-11-15 11:47:03 | 显示全部楼层
WHEELTEC_WU 发表于 2022-8-25 08:52
您使用的是什么小车呢?如果是麦轮或全向仑,则可以修改为DWA算法,现在默认是TEB算法。 TEB算法在运动过程 ...

你好,小车是差速轮毂电机款(顶配版),程序具体怎么修改,谢谢!
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发表于 2022-11-16 08:48:27 | 显示全部楼层
导航全局路径规划算法切换A*、Dijkstra及其源码位置【5.5版本】
导航算法切换.jpg
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