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底盘驱动时候的pid和pwm是怎么控制电机的

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发表于 2022-8-31 22:14:37 | 显示全部楼层 |阅读模式

底盘驱动时候的pid和pwm是怎么控制电机的？

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发表于 2022-9-1 10:59:26 | 显示全部楼层

编码器获取轮子实际转速，与电机目标速度进行对比和PID计算，实时调整转速去拟合到目标速度，电机快了就减小PWM，电机满了就增大PWM

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