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怎么改动程序使机器人的控制模式由默认的ros控制改成can控制?

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发表于 2022-10-13 11:17:23 | 显示全部楼层 |阅读模式
怎么改动程序使机器人的控制模式由默认的ros控制改成can控制?
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发表于 2022-10-14 17:40:51 | 显示全部楼层
你说的can控制是ROS主控的CAN控制还是stm32的can控制?如果是stm32的can控制,不打开ros主控就可以了哈
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发表于 2022-10-17 11:07:58 | 显示全部楼层
直接发送CAN控制命令即可,机器人控制模式会自动进入CAN控制模式如果ROS端同时有控制命令,会优先进入ROS控制模式,控制优先级可以学习我们的源码讲解教程自行编程修改
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 楼主| 发表于 2022-10-17 17:20:27 | 显示全部楼层
WHEELTEC-DE 发表于 2022-10-17 11:07
直接发送CAN控制命令即可,机器人控制模式会自动进入CAN控制模式如果ROS端同时有控制命令,会优先进入ROS控 ...

大神能说下具体怎么改吗?下边//是程序://PS2手柄、蓝牙APP、航模手柄、CAN通信、串口1通信控制标志位。这5个标志位默认都为0,代表串口3控制模式
u8 PS2_ON_Flag=0, APP_ON_Flag=0, Remote_ON_Flag=0, CAN_ON_Flag=1, Usart_ON_Flag=0; //
我只改了CAN_ON_Flag=1,之后下载程序,不能实现stm32通过can控制轮毂电机转动,是怎么回事?能帮忙解释下吗?谢谢了,
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 楼主| 发表于 2022-10-17 17:23:10 | 显示全部楼层
zpf 发表于 2022-10-17 17:20
大神能说下具体怎么改吗?下边//是程序://PS2手柄、蓝牙APP、航模手柄、CAN通信、串口1通信控制标志位。 ...

改后是图片这样
b199b8fa8b1abc5e62157d54b2f52a2.jpg
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 楼主| 发表于 2022-10-17 17:25:11 | 显示全部楼层
WHEELTEC-DE 发表于 2022-10-14 17:40
你说的can控制是ROS主控的CAN控制还是stm32的can控制?如果是stm32的can控制,不打开ros主控就可以了哈

stm32控制通过can通信实现对差速轮毂电机的控制
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发表于 2022-10-19 10:38:27 | 显示全部楼层
附件看看这个手册can控制章节哈
1666147004984_B0025981-E56A-40e6-875A-122ABB67023F.png
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 楼主| 发表于 2022-10-24 11:22:29 | 显示全部楼层
WHEELTEC-DE 发表于 2022-10-19 10:38
附件看看这个手册can控制章节哈

看过了。还是不知道怎么修改,能具体说一下程序怎么改吗?差速服务机器人(轮毂电机款),非常感激
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 楼主| 发表于 2022-10-24 11:24:05 | 显示全部楼层
WHEELTEC-DE 发表于 2022-10-19 10:38
附件看看这个手册can控制章节哈

想在主程序中实现前进5秒,停2秒,后退5秒,停2秒,循环往复
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发表于 2022-10-25 10:38:46 | 显示全部楼层
改这里                 
lQLPJxbPWh-KgMXNAr3NA5OwAUBT0Nzmkp0DVMq5Z8CFAQ_915_701.png
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