我通过WHEELTEC串口工具发送串口3的命令轮子无法转动???

JerryloveEmily

1. 问题的背景：
a. 我买了小车的下位机stm32和驱动板，b. 还买了两个霍尔编码器的电机24V的差速轮。客服说我要了差速轮的代码，stm32默认的是光电编码器的程序，我修改了Robot_Select()函数：

void Robot_Select(void)
{
        // The ADC value is variable in segments, depending on the number of car models. Currently there are 6 car models, CAR_NUMBER=6
        Divisor_Mode=4096/CAR_NUMBER+5;

        // OLED上显示的Type是 5
        Car_Mode=(int) (Get_adc_Average(CAR_MODE_ADC,10)/Divisor_Mode);
        ............

        #elif Diff_Car // 差速轮
        {
                // 入口参数：轮距：0.295m，轴距，电机减速比：27，编码器精度，轮胎直径：0.125m
                Robot_Init(0.295f, 0, MD36N_27, Hall_13, SENIOR_DIFF_Tyre_Diameter); //SENIOR_DIFF_27
        }
        #endif
}



2.  Balance_task函数:
if(CONTROL_DELAY<Time_count && Time_count<CONTROL_DELAY+100) //Advance 1 seconds to test
{
    Drive_Motor(0.02, 0);
    robot_mode_check();
}


开机上电的时候，客服说会前进一下，我上电后，OLED会从off，十秒后变成on，但是轮子没有动？


3. 上电后,  手动转动两个电机轮子，OLED屏幕是会显示MA 和 MB两个编码计数有在增加，L:和R:速度也有变化，陀螺仪数据也有变化，说明线接的都是对的。


4. 我的问题：
我通过wheeltec的串口工具：发送串口3接收的命令，想让轮子动起来。
命令如下：7D 00 00 00 C2 00 00 00 F2 4D 7B，  我给了，x轴速度194，z轴速度242

WHEELTEC_WU

1.开机成功后OLED会从off，十秒后变成on，但是轮子没有动。这是正常的，小车并没有接受到速度
2.你发送的数据针头和针尾就不对，至于校验位是否正确需要你自己去计算。
7B 00 00 00 64 FF 9C 01 2C 51 7D这个是我们这边计算出来的机器人前进速度为100mm/s，同时横向移动速度为-100mm/s，同时旋转速度为 300*0.001rad/s 的速度控制命令。你可以参考下
另外，有关STM32向ROS发送数据的具体内容查看我们附送资料中3.ROS开发手册里的  2.STM32运动底盘开发手册_ROS教育机器人