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在自己电脑的虚拟机上运行wheeltec_robot_gazebo里的代码，编译无误。
运行wheeltec_description下的wheeltec_robot_gazebo.launch文件，可以在rviz中看到整个小车。（选用了4wd车型）
但运行wheeltec_gazebo_control下的wheeltec_gazebo_control.launch文件时会报错，导致rviz中看到的小车没有车轮。
报错信息：
[ERROR] [1671277436.865108304, 139.012000000]: Exception thrown while initializing controller 'mini_4wd_right_rear_wheel_velocity_controller'.
Could not find resource 'right_rear_wheel_joint' in 'hardware_interface::VelocityJointInterface'.
[ERROR] [1671277436.865163460, 139.012000000]: Initializing controller 'mini_4wd_right_rear_wheel_velocity_controller' failed
[ERROR] [1671277437.865709, 139.785000]: Failed to load mini_4wd_right_rear_wheel_velocity_controller
（四个轮子都会各报一次这个错误）
此时执行rostopic list可以看到存在/cmd_vel话题，但运行wheeltec_gazebo_function下的keyboard_teleop.launch文件，正常运行后无法控制车模在rviz或gazebo中运动。
请问这可能是什么问题呢，应该如何调试？
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发表于 2022-12-17 19:54:58
楼主