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为什么积分累加上movement就可以控制匀速前进后退

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发表于 2023-10-4 18:30:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
QQ图片20231004182854.png 为什么积分累加上movement就可以控制匀速前进后退
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发表于 2023-10-7 16:35:42 | 显示全部楼层
PID公式是根据偏差来达到目标速度的,加上movement就会改变目标速度
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发表于 2023-11-24 13:55:49 | 显示全部楼层
WHEELTEC_ZHS 发表于 2023-10-7 16:35
PID公式是根据偏差来达到目标速度的,加上movement就会改变目标速度

为什么不直接把遥控器的值设为目标速度呢? 感觉更符合常理呀?
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发表于 2023-12-4 15:19:18 | 显示全部楼层
别拉我的小熊 发表于 2023-11-24 13:55
为什么不直接把遥控器的值设为目标速度呢? 感觉更符合常理呀?

控制前进后退的同时,还得保持平衡,不可以设定目标速度的
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发表于 2023-12-17 17:45:27 | 显示全部楼层
WHEELTEC_ZHS 发表于 2023-12-4 15:19
控制前进后退的同时,还得保持平衡,不可以设定目标速度的

可以的吧,我试过了,可以正常跑
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发表于 2023-12-20 14:25:21 | 显示全部楼层
别拉我的小熊 发表于 2023-12-17 17:45
可以的吧,我试过了,可以正常跑

这边也试过了,控制起来不够平稳的,瞬间就加大速度了,快速来回运动就倒了,没有积分那样来的平稳
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发表于 2023-12-23 09:49:46 | 显示全部楼层
WHEELTEC_ZHS 发表于 2023-12-20 14:25
这边也试过了,控制起来不够平稳的,瞬间就加大速度了,快速来回运动就倒了,没有积分那样来的平稳

那如果我想让小车以1m/s的速度运行 加在积分项上 这项工作怎么感觉难以完成 如果设定目标速度的话就比较好实现
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发表于 2023-12-25 08:48:09 | 显示全部楼层
别拉我的小熊 发表于 2023-12-23 09:49
那如果我想让小车以1m/s的速度运行 加在积分项上 这项工作怎么感觉难以完成 如果设定目标速度的话就比较 ...

可以考虑用测得的实际速度来加减积分项movement,if(当前速度大于目标速度)movement减
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