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求助senior_akm车型ROS2_Galactic系统nav2静止漂移导致无法定位

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发表于 2024-2-23 16:57:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 potterson 于 2024-2-23 17:01 编辑


如图所示,senior_akm车型ROS2_Galactic系统

ros2 launch wheeltec_nav2 wheeltec_nav2.launch.py

小车导航至一点,静止3分钟左右,漂移严重,导致小车无法定位
2024-2-23b.jpg
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发表于 2024-2-23 20:54:45 | 显示全部楼层
本帖最后由 WHEELTEC_WU 于 2024-2-23 20:57 编辑

1、建图过程中是否出现漂移的情况,跑的是哪个建图算法下的导航
2、建图正常的情况下,导航之前按下复位键再启动导航功能看看
3、注意观察导航过程中是否有撞到障碍物等


4、小车上有没有惯导产品,有的话,在上位机中看下是不是数据漂了,是的话调平校准后再跑导航功能
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 楼主| 发表于 2024-3-22 11:45:13 | 显示全部楼层
WHEELTEC_WU 发表于 2024-2-23 20:54
1、建图过程中是否出现漂移的情况,跑的是哪个建图算法下的导航
2、建图正常的情况下,导航之前按下复位键 ...

1.用gmapping_slam建的图,目测建图过程中没有漂移情况。
2.双按复位键之后,启动wheeltec_nav2.launch.py 依旧出现静态漂移。有的车是平移漂移,有的车是旋转漂移。
3.测试过程中无碰撞。

4.这个具体怎么操作?

另外您看下这个galactic默认的amcl定位参数是否合适?

amcl:
  ros__parameters:
    use_sim_time: False
    alpha1: 0.9
    alpha2: 0.1
    alpha3: 0.05
    alpha4: 0.01
    alpha5: 0.04
    base_frame_id: "base_footprint"
    beam_skip_distance: 0.5
    beam_skip_error_threshold: 0.9
    beam_skip_threshold: 0.3
    do_beamskip: false
    global_frame_id: "map"
    lambda_short: 0.1
    laser_likelihood_max_dist: 2.0
    laser_max_range: 100.0
    laser_min_range: -1.0
    laser_model_type: "likelihood_field"
    max_beams: 60
    max_particles: 2000
    min_particles: 500
    odom_frame_id: "odom_combined"
    pf_err: 0.02
    pf_z: 0.85
    recovery_alpha_fast: 0.0
    recovery_alpha_slow: 0.0
    resample_interval: 2
    robot_model_type: "differential"
    save_pose_rate: 0.5
    sigma_hit: 0.02
    tf_broadcast: true
    transform_tolerance: 0.5
    update_min_a: 0.06
    update_min_d: 0.025
    z_hit: 0.7
    z_max: 0.001
    z_rand: 0.059
    z_short: 0.24

    # Initial Pose
    set_initial_pose: True
    initial_pose.x: 0.0
    initial_pose.y: 0.0
    initial_pose.z: 0.0
    initial_pose.yaw: 0.0

amcl_map_client:
  ros__parameters:
    use_sim_time: False

amcl_rclcpp_node:
  ros__parameters:
    use_sim_time: False

车载显示屏显示:
链接:https://pan.baidu.com/s/1bdjuhSI8uTKeUNky-xrk7Q
提取码:3kc6
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 楼主| 发表于 2024-3-22 11:52:22 | 显示全部楼层
WHEELTEC_WU 发表于 2024-2-23 20:54
1、建图过程中是否出现漂移的情况,跑的是哪个建图算法下的导航
2、建图正常的情况下,导航之前按下复位键 ...

同样的硬件,在用ROS1系统导航功能时,没发现有静态漂移现象。
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发表于 2024-3-22 13:51:37 | 显示全部楼层
本帖最后由 WHEELTEC_WU 于 2024-3-22 14:41 编辑
potterson 发表于 2024-3-22 11:45
1.用gmapping_slam建的图,目测建图过程中没有漂移情况。
2.双按复位键之后,启动wheeltec_nav2.launch. ...

烧录的nano镜像更新日期是什么时候的,镜像链接的文件命名后面的数字通常是更新镜像的日期,目前这边的nano内存卡版本镜像更新日期是20231218,测试没发现这个问题的,您烧录的镜像日期是这个吗?
不是的话发一下QQ邮箱,这边给您提供最新的镜像链接


是最新的镜像仍然存在建图正常,导航漂的情况的话,其他算法也测试反馈下具体现象

4、指惯导模块,您没有单独购买的话就是没有的

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 楼主| 发表于 2024-3-22 16:13:42 | 显示全部楼层
WHEELTEC_WU 发表于 2024-3-22 13:51
烧录的nano镜像更新日期是什么时候的,镜像链接的文件命名后面的数字通常是更新镜像的日期,目前这边的na ...

我的也是这个版本20231218。这边主要用nav2功能,目前只发现导航漂的情况。可否把param_senior_akm.yaml内容发我,我再对比一下
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 楼主| 发表于 2024-3-22 16:36:26 | 显示全部楼层
WHEELTEC_WU 发表于 2024-3-22 13:51
烧录的nano镜像更新日期是什么时候的,镜像链接的文件命名后面的数字通常是更新镜像的日期,目前这边的na ...

静态漂移快慢好像与车载显示屏上的GYRO值有关,复位前GYRO跳动能到8左右,复位后GYRO跳动4左右,复位后漂移也相应满了一点,不过还是在慢慢往一个方向静态漂移。
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发表于 2024-3-23 14:31:54 | 显示全部楼层
potterson 发表于 2024-3-22 16:13
我的也是这个版本20231218。这边主要用nav2功能,目前只发现导航漂的情况。可否把param_senior_akm.yaml ...

param_senior_akm.yaml 压缩包

param_senior_akm.rar

3.53 KB, 下载次数: 1

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 楼主| 发表于 2024-3-26 12:00:40 | 显示全部楼层
WHEELTEC_WU 发表于 2024-3-23 14:31
param_senior_akm.yaml 压缩包

您这个amcl配置信息替换我的之后,nav2启动之后没有点云数据了,可否把您手上的ros2系统发我一下

对比图片:
链接:https://pan.baidu.com/s/1rJfiAL4DUHgzaLO8yTcFlA
提取码:i03f
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发表于 2024-3-26 14:27:13 | 显示全部楼层
potterson 发表于 2024-3-26 12:00
您这个amcl配置信息替换我的之后,nav2启动之后没有点云数据了,可否把您手上的ros2系统发我一下

对比 ...

发一下邮箱呢
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