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楼主: potterson

求助senior_akm车型ROS2_Galactic系统nav2静止漂移导致无法定位

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 楼主| 发表于 2024-3-27 09:02:56 | 显示全部楼层

您好  邮箱是 1103857431@qq.com
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发表于 2024-3-27 10:54:54 | 显示全部楼层
已经发送了哈
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 楼主| 发表于 2024-3-27 17:26:16 | 显示全部楼层
WHEELTEC_WU 发表于 2024-3-22 13:51
烧录的nano镜像更新日期是什么时候的,镜像链接的文件命名后面的数字通常是更新镜像的日期,目前这边的na ...

您发的系统我已经有了。我的意思是您能把您手上测试无漂移的系统打包成镜像发我一份么?
1103857431@qq.com
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发表于 2024-3-28 18:54:48 | 显示全部楼层
我们使用从网盘下载的镜像烧录并且测试,是不会出现导航后过了一段时间点云漂移的问题,烧录了镜像还是一样的话,可以试试重新烧录32的程序
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 楼主| 发表于 2024-3-29 10:34:34 | 显示全部楼层
WHEELTEC_WU 发表于 2024-3-23 14:31
param_senior_akm.yaml 压缩包

我看您发的这个配置文件里 robot_model_type: "nav2_amcl:ifferentialMotionModel" 我烧录的系统这个配置文件是robot_model_type: "differential" ,我改成您的之后,ros2 launch wheeltec_nav2 wheeltec_nav2.launch.py 报错[planner_server-14] [INFO] [1711679253.220044142] [global_costmap.global_costmap]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available, tf error: Lookup would require extrapolation into the past.  Requested time 1711678442.970197 but the earliest data is at time 1711679243.212291, when looking up transform from frame [base_footprint] to frame [map]
这是怎么回事呢
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 楼主| 发表于 2024-3-29 10:36:57 | 显示全部楼层
WHEELTEC_WU 发表于 2024-3-22 13:51
烧录的nano镜像更新日期是什么时候的,镜像链接的文件命名后面的数字通常是更新镜像的日期,目前这边的na ...

车载显示屏上有显示GYRO值不断跳变,是不是代表车带Imu惯导模块?或者惯导模块外观啥样,我看看板子上有没有
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发表于 2024-3-29 10:54:02 | 显示全部楼层
这个一般是集成在32上面的
Snipaste_2024-03-29_10-52-13.png
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 楼主| 发表于 2024-3-29 15:12:03 | 显示全部楼层
WHEELTEC-Until 发表于 2024-3-29 10:54
这个一般是集成在32上面的

这个模块是有的。

4、小车上有没有惯导产品,有的话,在上位机中看下是不是数据漂了,是的话调平校准后再跑导航功能

这个具体怎么操作呢?
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发表于 2024-3-30 11:38:43 | 显示全部楼层
potterson 发表于 2024-3-29 15:12
这个模块是有的。

4、小车上有没有惯导产品,有的话,在上位机中看下是不是数据漂了,是的话调平校准 ...

指的是图片这一类的产品,有的话,在惯导产品的资料里面有如何使用上位机和调平的教程的哈

没有上面图里面的硬件的话,就是使用的32上面集成的,重新烧录32的程序看一下哈
Snipaste_2024-03-30_11-30-42.png
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 楼主| 发表于 2024-4-1 17:19:49 | 显示全部楼层
WHEELTEC-Until 发表于 2024-3-30 11:38
指的是图片这一类的产品,有的话,在惯导产品的资料里面有如何使用上位机和调平的教程的哈

没有上面图 ...

您好,有适配我车型、系统的惯导硬件型号链接吗?
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