关于平衡小车硬件问题

weng · 发表于 2017-4-11 16:49:33

看了店家给的开发手册，但是里面只是讲了协议，希望能帮忙讲解一下引脚连接问题。
问题一：串口3是否重映射到PC10 ，PC11（因为mpu6050中的I2C总线连接到STM32为PB10，PB11）。以及串口3中断函数中Urxbuf[ ]存储的是什么数据？
串口3的中断函数为：
int USART3_IRQHandler(void)
{
if(USART3->SR&(1<<5))//接收到数据
{
u8 temp;
static u8 count,last_data,last_last_data,Usart_ON_Count;
if(Usart_ON_Flag==0)
{
if(++Usart_ON_Count>10)
Usart_ON_Flag=1;
}
temp=USART3->DR;
Show_Data_Mb=temp;//Show_Data_Mb 全局显示变量，用于显示需要查看的数据
if(Usart_Flag==0)
{
if(last_data==0xfe&&last_last_data==0xff)
{
Usart_Flag=1,count=0;
}
}
if(Usart_Flag==1)
{
Urxbuf[count]=temp;
count++;
if(count==8)
{
     Usart_Flag=0;
}
}
last_last_data=last_data;
last_data=temp;
}
return 0;
}

问题二：
can总线对应引脚为PB8，PB9。是否没有使用到CAN总线。
串口4是不是没有配置？

谢谢回复。

weng · 发表于 2017-4-11 16:51:42

补充一下，我的是全向移动机器人。

admin · 发表于 2017-4-11 16:53:28

1.串口3重映射到PC10 ，PC11

admin · 发表于 2017-4-11 16:54:29

CAN重映射到PB8 PB9

weng · 发表于 2017-4-11 16:56:49

admin 发表于 2017-4-11 16:54
CAN重映射到PB8 PB9

那请问在串口3中断函数中Urxbuf[ ]是存放什么数据的

admin · 发表于 2017-4-11 16:57:17

weng 发表于 2017-4-11 16:56
那请问在串口3中断函数中Urxbuf[ ]是存放什么数据的

接收到的数据

weng · 发表于 2017-4-11 16:59:29

admin 发表于 2017-4-11 16:57
接收到的数据

店家跟我说，串口是预留的，还没有使用，但是我看到在control.c中有：
if(Usart_Flag==0&&Usart_ON_Flag==1) memcpy(rxbuf,Urxbuf,8*sizeof(u8)); //如果解锁了串口控制标志位，进入串口控制模式

而且rxbuf是用来控制下车的方向的是吧？

weng · 发表于 2017-4-11 17:00:01

weng 发表于 2017-4-11 16:59
店家跟我说，串口是预留的，还没有使用，但是我看到在control.c中有：
if(Usart_Flag==0&&Usart_ON_Flag ...

admin 发表于 2017-4-11 16:57
接收到的数据

店家跟我说，串口3是预留的，还没有使用，但是我看到在control.c中有：
if(Usart_Flag==0&&Usart_ON_Flag==1) memcpy(rxbuf,Urxbuf,8*sizeof(u8)); //如果解锁了串口控制标志位，进入串口控制模式

而且rxbuf是用来控制下车的方向的是吧？

admin · 发表于 2017-7-2 22:38:59

weng 发表于 2017-4-11 17:00
admin 发表于 2017-4-11 16:57
接收到的数据

串口3是预留给用户输入控制指令的

		自动登录	找回密码
密码			立即注册