转向角度控制问题

sunny · 发表于 2017-4-17 10:34:00

发送命令G,C能控制左右转向，但是如何能控制转动的幅度能，如向右转45度，手动控制好办，但是想用应用来控制。

admin · 发表于 2017-4-17 13:37:53

修改参数调节界面的，第二个参数

sunny · 发表于 2017-4-17 14:19:17

admin 发表于 2017-4-17 13:37
修改参数调节界面的，第二个参数

第2个参数为RC_Position，从代码看是一次控制的偏移量。且之后在位置模式下才有效。如果是在速度模式下，我需要让车旋转45度，从代码看，貌似控制为 Move_Z+=step 。这是一个固定值 float step=0.5;  //设置速度控制步进值。不知我理解是否正确。
另外这个0.5单位是什么，如果执行一次右自转，大约是转了多少角度？如果知道这些，上层应用才好控制旋转的幅度
void Get_RC(u8 mode)
{

float step=0.5;  //设置速度控制步进值。
u8 Flag_Move=1;
   if(mode==0)//速度
{
   switch(Flag_Direction) //方向控制
   {
   case 1:  Move_X=0;          Move_Y+=step;  Flag_Move=1;             break;
   case 2:  Move_X+=step;    Move_Y+=step;  Flag_Move=1;             break;
   case 3:  Move_X+=step;    Move_Y=0;    Flag_Move=1;             break;
   case 4:  Move_X+=step;    Move_Y-=step;  Flag_Move=1;             break;
   case 5:  Move_X=0;          Move_Y-=step;  Flag_Move=1;             break;
   case 6:  Move_X-=step;    Move_Y-=step;  Flag_Move=1;             break;
   case 7:  Move_X-=step;    Move_Y=0;    Flag_Move=1;             break;
   case 8:  Move_X-=step;    Move_Y+=step;  Flag_Move=1;             break;
   default: Flag_Move=0;             break;
   }

if(Flag_Move==0) //如果无方向控制指令    ，检查转向控制状态
{
if(Flag_Left==1)    Move_X=0,Move_Y=0,  Move_Z-=step,Gyro_K=0; //左自旋
else if(Flag_Right==1) Move_X=0,Move_Y=0,  Move_Z+=step,Gyro_K=0; //右自旋
else                Move_X=0,Move_Y=0,  Move_Z=0,Gyro_K=0.004; //停止
}
if(Flag_Move==1) Flag_Left=0,Flag_Right=0,Move_Z=0;
if(Move_X<-RC_Velocity) Move_X=-RC_Velocity;    //速度控制限幅
if(Move_X>RC_Velocity)  Move_X=RC_Velocity;
if(Move_Y<-RC_Velocity) Move_Y=-RC_Velocity;
if(Move_Y>RC_Velocity)  Move_Y=RC_Velocity;
if(Move_Z<-RC_Velocity) Move_Z=-RC_Velocity;
if(Move_Z>RC_Velocity)  Move_Z=RC_Velocity;

   }
   else if(mode==1)//位置模式
{
   switch(Flag_Direction) //方向控制
   {
   case 1:  Move_Y+=RC_Position; Flag_Change=1;break;
   case 2:  Move_X+=RC_Position; Flag_Change=2; Move_Y+=RC_Position; break;
   case 3:  Move_X+=RC_Position; Flag_Change=3;break;
   case 4:  Move_X+=RC_Position; Flag_Change=4;Move_Y-=RC_Position;break;
   case 5:  Move_Y-=RC_Position; Flag_Change=5;break;
   case 6:  Move_X-=RC_Position; Flag_Change=6;Move_Y-=RC_Position; break;
   case 7:  Move_X-=RC_Position; Flag_Change=7; break;
   case 8:  Move_X-=RC_Position; Flag_Change=8;Move_Y+=RC_Position;break;
   case 9:  Move_Z-=RC_Position; Flag_Change=9; break;
   case 10: Move_Z+=RC_Position; Flag_Change=10;break;
   default: break;
   }
   }
   Kinematic_Analysis(Move_X,Move_Y,Move_Z);//得到控制目标值，进行运动学分析
}

admin · 发表于 2017-4-17 17:37:19

速度增加的步进值，您要控制具体的角位移量，就使用位置模式哈，可以通过串口直接输入指令的

sunny · 发表于 2017-4-19 10:02:19

admin 发表于 2017-4-17 17:37
速度增加的步进值，您要控制具体的角位移量，就使用位置模式哈，可以通过串口直接输入指令的

你好，通过输入指令测试和看代码的效果，在位置模式下，并不能实现原地转向的功能。
else if(mode==1)//位置模式
            {
   case 1:  Move_Y+=RC_Position; Flag_Change=1;break; // A  向前
                              case 2:  Move_X+=RC_Position; Flag_Change=2; Move_Y+=RC_Position; break; //B 右前方45度角
   case 3:  Move_X+=RC_Position; Flag_Change=3;break; //C 向右
   case 4:  Move_X+=RC_Position; Flag_Change=4;Move_Y-=RC_Position;break; //D 右后方45度角
   case 5:  Move_Y-=RC_Position; Flag_Change=5;break;//E 向后
   case 6:  Move_X-=RC_Position; Flag_Change=6;Move_Y-=RC_Position; break;//F 左后方45度角
   case 7:  Move_X-=RC_Position; Flag_Change=7; break;//G 向左
   case 8:  Move_X-=RC_Position; Flag_Change=8;Move_Y+=RC_Position;break;//H 向左前方45度角
   case 9:  Move_Z-=RC_Position; Flag_Change=9; break;//I  不运动
   case 10: Move_Z+=RC_Position; Flag_Change=10;break;//J    不运动
                              default: break;
                     }
我们其实就是想实现小车运行到一个确定位置后，然后在原地转动方向（转动的角度我们可计算控制),然后继续向前，或向向后运动。在现在测试条件是，在速度模式下，就是对转向（向左，向右）的角度实现可控，如何实现呢

admin · 发表于 2017-4-19 22:43:29

sunny 发表于 2017-4-19 10:02
你好，通过输入指令测试和看代码的效果，在位置模式下，并不能实现原地转向的功能。
else if(mode== ...

这是APP遥控的，通过CAN接口输入控制指令即可完成您的功能

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