【坐标丢失】建图后导航出现坐标丢失

WHEELTEC-WH · 发表于 2021-6-25 14:53:44

使用jeston nano 2wd教育机器人小车跑建图导航时，跑了几次之后出现tf坐标和odom坐标丢失。

WHEELTEC-WH · 发表于 2021-6-25 14:54:45

当时贵司说是存在的bug，请问这个bug现在解决了吗？非常好奇这个问题将要怎么解决，因为我在学习过程中也遇到了导航时坐标丢失的情况。

WHEELTEC-WH · 发表于 2021-6-25 15:03:09

我是直接按着视频操作的，并没有改任何官方的代码or功能包。我会持续关注这个bug如何解决，非常感谢！

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-26 17:40:38

请问您使用的是哪款小车呢？nano的4wd么？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-26 17:45:06

请问tf和odom坐标是不是跑了一段时间后消失呢，后面是否会恢复，以及您在跑建图导航是是否有明显的卡顿呢？

WHEELTEC-WH · 发表于 2021-6-28 09:40:50

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-26 17:45
请问tf和odom坐标是不是跑了一段时间后消失呢，后面是否会恢复，以及您在跑建图导航是是否有明显的卡顿呢？

跑导航时，大概是我手动定点的四五个点开始，就开始坐标丢失（可以说没跟上机器人？），然后定位就开始偏移了。后面等了十几分钟都没有恢复坐标到当前位置。没有卡顿。

WHEELTEC-WH · 发表于 2021-6-28 09:42:22

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-26 17:40
请问您使用的是哪款小车呢？nano的4wd么？

Nano，2wd差速，无阿克曼转向小车。启动建图导航只用了激光雷达，没开RGBD。

WHEELTEC-WH · 发表于 2021-6-28 09:43:54

WHEELTEC-WH 发表于 2021-6-28 09:40
跑导航时，大概是我手动定点的四五个点开始，就开始坐标丢失（可以说没跟上机器人？），然后定位就开始偏 ...

我多次尝试了，都会出现这个问题。emmm···········

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-28 09:52:26

WHEELTEC-WH 发表于 2021-6-28 09:40
跑导航时，大概是我手动定点的四五个点开始，就开始坐标丢失（可以说没跟上机器人？），然后定位就开始偏 ...

我们导航测试的时候一般选取三个点进行导航，我也不确定是不是由于定点过多导致的。
我们的镜像的话是一直在更新的，您是否更新过镜像呢，如果没有的话我这边先给您一个镜像你重新烧录试一下。
JetsonNano镜像
链接:https://pan.baidu.com/s/1gfeHF9RlrhygQ0zts8AHxQ 提取码:yutg

WHEELTEC-WH · 发表于 2021-6-28 14:53:19

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-28 09:52
我们导航测试的时候一般选取三个点进行导航，我也不确定是不是由于定点过多导致的。
我们的镜像的话是一 ...

上次你们这么说的时候，我那次已经刷过一次镜像了，stm32也重新烧录了一次hex。我指的不是多点导航，是最基础的单点导航。多点导航试了几次也是这样，rrt自动规划也有问题（自动规划的地图太小了，比实际小很多。）现在先解决最基础的单点导航的坐标丢失问题吧~

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