【坐标丢失】建图后导航出现坐标丢失

Grinding

WHEELTEC-WH 发表于 2021-6-28 09:40
跑导航时，大概是我手动定点的四五个点开始，就开始坐标丢失（可以说没跟上机器人？），然后定位就开始偏 ...

小车整体拍张照片看一下。以及坐标没有恢复的照片看下

WHEELTEC-Catt

WHEELTEC-WH 发表于 2021-6-28 14:53
上次你们这么说的时候，我那次已经刷过一次镜像了，stm32也重新烧录了一次hex。我指的不是多点导航，是最 ...

如果是漂移很严重的话，是跟IMU和里程计有关的，我们的软件没BUG呀，您可以先测试一下里程计和imu的数据是否正确，可参考教程   3.5资料\2.STM32底层开发与ROS功能教程\3.ROS应用视频教程\4.查看里程计、IMU话题信息中的视频；
如果是坐标直接消失的话，那么这个是失活的问题，其根本问题就是数据丢包，造成丢包原因很多，但目前我们2D导航的代码方案已经比较成熟了，很大概率是你的小车上传感器的供电不稳定导致的失活。可以检测一下各传感器的电源。

WHEELTEC-WH

WHEELTEC-Catt 发表于 2021-6-29 08:50
如果是漂移很严重的话，是跟IMU和里程计有关的，我们的软件没BUG呀，您可以先测试一下里程计和imu的数据 ...

好的，我去测测imu和odom。                                                       是我表述的不清楚，坐标不是直接消失的，只是与tf_tree的其他坐标不在一个坐标轴线上~

WHEELTEC-WH

Grinding 发表于 2021-6-28 16:17
小车整体拍张照片看一下。以及坐标没有恢复的照片看下

好的，请看图片~